제어로봇시스템학회 논문지, vol. 20, no. 8, page. 815 - 821, 2014-08
디지털 엔터테인먼트 학회 논문지, vol. 1, no. 1, page. 45 - 49, 2007-12
기계저널, vol. 47, no. 2, page. 50 - 56, 2007-02