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Article
Design of a momentum-based disturbance observer for rigid and flexible joint robotsSCIESCOPUS

INTELLIGENT SERVICE ROBOTICS, vol. 8, no. 1, page. 57 - 65, 2015-01

Article
External torque-sensing algorithm for flexible-joint robot based on Kalman filterSCIESCOPUS

ELECTRONICS LETTERS, vol. 49, no. 14, page. 877 - 877-878, 2013-07-04

Article
유연관절로봇을 위한 정확한 외부토크 측정시스템 개발: 랜덤워크모델을 이용한 칼만필터 기반 추정KCI

로봇학회 논문지, 2014-03

Article
유연관절로봇의 모터 동역학을 정확하게 재설정하기 위한 적분매니폴드 피드백제어 개발KCI

로봇학회 논문지, vol. 9, no. 1, page. 20 - 27, 2014-03

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