제어로봇시스템학회지, vol. 10, no. 10, page. 855 - 868, 2004-01
제어로봇시스템학회지, vol. 9, no. 6, page. 425 - 434, 2003-01
제어로봇시스템학회지, vol. 8, no. 8, page. 655 - 664, 2002-01